Résumé Thèse Van Tuan LE


Dans cette thèse, nous proposons une solution qui permet à n'importe quelle collection de robots hétérogènes de s'organiser en équipes et ce, en fonction à la fois des exigences de la tâche à réaliser, des robots disponibles et de leurs ressources. Notre approche basée sur la décomposition d'une tâche complexe en rôles, sépare les préoccupations du niveau de conception et du niveau d'implémentation. Nous proposons des heuristiques basées sur le protocole Contract-Net pour affecter les rôles aux robots afin de former des coalitions. Chaque coalition se compose de robots coopérant de manière étroite pour effectuer une tâche unique. L'affectation de rôles aux robots, ainsi que la coopération de ces derniers requière que les robots puissent communiquer de manière fréquente. Or, la connectivité du réseau de robots est un pré-requis de la communication. Nous proposons une solution originale à ce problème basée sur notre concept de "sensibilité à la connectivité". Il s'agit de doter chaque robot d'une connaissance de la structure du réseau. Nous montrons qu'une connaissance partielle et locale à chaque robot, peut être exploitée pour maintenir la connectivité du réseau de manière distribuée et robuste. Chaque robot peut ainsi planifier localement ses déplacements sans mettre en péril la connectivité du réseau global. En effet, cette connaissance locale que représente la sensibilité à la connectivité peut être exploitée pour déterminer les robots et les connexions critiques du réseau de robots.