Résumé Thèse Olivier Simonin


Cette thèse se situe à la rencontre du domaine des systèmes multi-agents (SMA) et de la robotique mobile. Le modèle d'agent développé permet d'introduire des comportements coopératifs intentionnels dans l'approche de résolution collective de problèmes.
Après avoir analysé les situations/actions coopératives entre agents situés, nous définissons deux états de satisfaction évalués par l'agent. D'une part, la satisfaction personnelle, qui est une mesure de la progression des actions de l'agent. D'autre part, la satisfaction interactive qui évalue les actions de son voisinage : gêne, aide (potentielle), indifférence. Les agents peuvent alors s'influencer en émettant des signaux répulsifs ou attractifs. En réception, si ces influences sont plus intenses que la satisfaction personnelle, elles déclenchent des réactions altruistes.
L'architecture bâtie sur ce principe est évaluée par le traitement, en simulation, de problèmes physiquement distribués. Le problème des robots fourrageurs et celui des conflits spatiaux sont résolus efficacement par notre modèle, combinant auto-organisation et comportements coopératifs intentionnels. Le modèle est ensuite appliqué à un système hétérogène, puis il est étendu par l'introduction d'un module d'apprentissage exploitant les mesures de satisfactions.
Dans le cadre d'une implémentation réelle, nous proposons un protocole de communication générique dédié aux SMAs situés. Celui-ci établit, par une méthode de synchronisation indirecte, un multiplexage temporel assurant une fréquence de communication constante aux agents, et ce, quel que soit leur nombre. Enfin, le modèle proposé, ainsi que le protocole de communication, sont validés expérimentalement par la résolution de conflits spatiaux entre robots mobiles autonomes.

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